Swoją historią Osielsko, jako siedziba gminy, sięga już XI w., przy czym jego ówczesna nazwa brzmiała Osielsk. Będąc tzw. wsią kościelną prawdopodobnie w 1065 roku zostało nadane klasztorowi w Mogilnie, co potwierdza, że należy do najstarszych osad wielkopolskich. Dokument Bolesława Kędzierzawego, księcia mazowieckiego, podaje Osielsk w liczbie zamków. Większość tych terenów porastały występujące tutaj w wielkiej obfitości lasy dębowych, a ich pozostałość zachowała się do dzisiaj, o czym świadczą m.in. liczne pomniki przyrody.
Do historii tych ziem i miejscowej przyrody odnosi się herb naszej gminy. Na dwudzielnej tarczy umieszczono pół dębu i pół obronnej baszty. Drzewo to może odnosić się nie tylko do obfitości terenów leśnych występujących tutaj zarówno w czasach odległych jak i obecnych. Należy pamiętać, że dąb w heraldyce symbolizuje siłę, potęgę i piękno. Tymczasem baszta to odwołanie do owego zamku obronnego, który miał w dawnych czasach stać w Osielsku, ale również do intensywnie rozwijającego się obecnie budownictwa. To symbol trwałości, odporności i strategii, a otwarta brama to nic innego jak oznaka naszej gościnności.